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From: whisper11111111111 <1819033498@qq.com>
Date: Tue, 10 Feb 2026 23:52:15 +0800
Subject: [PATCH] Add main.ino firmware and update docs

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 README.md     | 11 +++++++
 main.ino      | 88 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 使用说明书.md |  3 +-
 3 files changed, 101 insertions(+), 1 deletion(-)
 create mode 100644 main.ino

diff --git a/README.md b/README.md
index d8e21df..7fd44c2 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -12,6 +12,17 @@
 *   **麦克风**: 任意USB麦克风或电脑内置麦克风。
 *   **计算设备**: 建议配备 NVIDIA 显卡的 Windows/Linux 电脑（用于加速 YOLO 和 LLM 推理）。
 
+### 1.1 固件烧录 (Firmware)
+本项目包含下位机控制代码 `main.ino`，适用于 ESP32 开发板。
+*   **开发环境**: Arduino IDE 2.x
+*   **开发板管理器**: ESP32 by Espressif Systems (建议版本 3.0.0+)
+*   **烧录步骤**:
+    1.  使用 USB 数据线连接 ESP32 到电脑。
+    2.  打开 `main.ino` 文件。
+    3.  选择开发板型号（如 "ESP32 Dev Module"）和端口。
+    4.  上传代码。
+    5.  记下端口号（如 `COM3`），后续需在 `voice_main.py` 中配置。
+
 ## 2. 软件环境搭建 (Software)
 
 ### 2.1 基础环境
diff --git a/main.ino b/main.ino
new file mode 100644
index 0000000..f71085c
--- /dev/null
+++ b/main.ino
@@ -0,0 +1,88 @@
+/*
+ * ESP32 原生硬件 PWM 控制程序 (适配 Core 3.x 版本)
+ * 解决 'ledcSetup' was not declared 报错问题
+ */
+
+// --- 1. 引脚定义 ---
+const int PIN_X = 14; 
+const int PIN_Y = 4;  
+const int PIN_Z = 5;  
+const int PIN_B = 18; 
+const int PIN_G = 23; 
+
+// --- 2. PWM 参数 (舵机标准) ---
+const int freq = 50;           // 频率 50Hz (周期 20ms)
+const int resolution = 12;     // 分辨率 12位 (数值范围 0-4095)
+
+// 舵机角度对应的占空比数值 (12位分辨率)
+// 0.5ms (0度)   -> 约 102
+// 1.5ms (90度)  -> 约 307
+// 2.5ms (180度) -> 约 512
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  delay(1000);
+
+  Serial.println("\n--- 使用 ESP32 Core 3.x LEDC 驱动初始化 ---");
+
+  // 在新版 Core 中，直接使用 ledcAttach(引脚, 频率, 分辨率)
+  ledcAttach(PIN_X, freq, resolution);
+  ledcAttach(PIN_Y, freq, resolution);
+  ledcAttach(PIN_Z, freq, resolution);
+  ledcAttach(PIN_B, freq, resolution);
+  ledcAttach(PIN_G, freq, resolution);
+
+  // 初始归中
+  writeAngle(PIN_X, 90); delay(500);
+  writeAngle(PIN_Y, 90); delay(500);
+  writeAngle(PIN_Z, 90); delay(500);
+  writeAngle(PIN_B, 90); delay(500);
+  writeAngle(PIN_G, 90); delay(500);
+
+  Serial.println("--- 5轴硬件 PWM 初始化完成 ---");
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 0) {
+    String cmd = Serial.readStringUntil('\n');
+    cmd.trim();
+
+    // 根据指令解析并控制
+    if (cmd.startsWith("Servo_ArmX")) writeAngle(PIN_X, extractAngle(cmd, "Servo_ArmX"));
+    else if (cmd.startsWith("Servo_ArmY")) writeAngle(PIN_Y, extractAngle(cmd, "Servo_ArmY"));
+    else if (cmd.startsWith("Servo_ArmZ")) writeAngle(PIN_Z, extractAngle(cmd, "Servo_ArmZ"));
+    else if (cmd.startsWith("Servo_ArmB")) writeAngle(PIN_B, extractAngle(cmd, "Servo_ArmB"));
+    else if (cmd.startsWith("Servo_Gripper")) {
+      int a = extractAngle(cmd, "Servo_Gripper");
+      if (a != -1) {
+        writeAngle(PIN_G, a);
+        Serial.print("夹爪已转动至: "); Serial.println(a);
+      }
+    }
+  }
+}
+
+/**
+ * 核心控制函数
+ * pin: 控制的引脚号
+ * angle: 目标角度 (0-180)
+ */
+void writeAngle(int pin, int angle) {
+  if (angle < 0) angle = 0;
+  if (angle > 180) angle = 180;
+  
+  // 线性映射计算占空比
+  // 0度 = 102, 180度 = 512
+  int duty = (angle * (512 - 102) / 180) + 102;
+  
+  // 在新版 Core 中，ledcWrite 直接接收引脚号和数值
+  ledcWrite(pin, duty);
+}
+
+// 提取命令中的数字
+int extractAngle(String cmd, String prefix) {
+  int prefixLen = prefix.length();
+  String valPart = cmd.substring(prefixLen);
+  if (valPart.length() > 0) return valPart.toInt();
+  return -1;
+}
diff --git a/使用说明书.md b/使用说明书.md
index 80b71f4..21d60bd 100644
--- a/使用说明书.md
+++ b/使用说明书.md
@@ -8,7 +8,8 @@
 ## 二、快速开始
 
 ### 2.1 启动程序
-请确保已连接好 USB 摄像头和 ESP32 控制板（串口默认为 COM3），然后在终端运行：
+1. **硬件准备**：插入 USB 摄像头，连接 ESP32 控制板（请确保已烧录 `main.ino` 固件，其串口默认为 COM3）。
+2. **运行命令**：在终端输入：
 
 ```powershell
 python voice_main.py